A tradicional Procissão Marítima, teve início somente em 29 de junho de 1954, com poucos barcos, mas uma quantidade enorme de canoas. Como era novidade, o povo se aglomerou na entrada da barra do Rio Grande, agitando lenços brancos, enquanto o foguetório anunciava a saída do andor.
Aos poucos a procissão no mar foi se firmando, com barcos enfeitados com folhas de bambu e “coco pindóva” e muitas bandeiras de papel colorido. Famílias chegavam a passar dias enfeitando seus barcos.
Hoje as embarcações que participam da procissão também concorrem a prêmios – utensílios para navegação e pesca como: bússolas digitais, rádios de transmissão, GPS entre outros. A comissão julgadora previamente indicada pela FundArt analisa a decoração festiva e a originalidade das embarcações
Atualmente, o dia 29 de junho é feriado municipal e São Pedro é conduzido em procissão da Igreja Matriz até a barra do Rio Grande, onde o Santo é colocado no barco que lidera o cortejo marítimo baia de Itaguá afora com a Bênção dos Anzóis, para que a pesca seja abundante o ano todo. Entre gritos de “Viva São Pedro” e muitas buzinas, os barcos navegam em uma homenagem que emociona tanto aqueles que assistem por terra quanto pelo mar.
Após o encerramento da Procissão Marítima, acontece a Procissão Terrestre, onde a imagem de São Pedro, acompanhada de muitos fiéis, é levada de volta para o local do evento, onde também é realizada a Missa Campal.